Параллельно с радикальными преобразованиями, которые переживала наша страна на рубеже 80–90-х годов XX в. возникла потребность инноваций и в сфере образования. Стал возрождаться интерес к педагогическому труду, начался активный творческий поиск. Появились широкие возможности для обмена опытом с зарубежными странами в этой сфере. Знакомство с принципами вальдорфской педагогики дало импульс для организации подобных школ и в нашей стране, и это не случайно – идеи, которые развивал основатель вальдорфской педагогической системы Рудольф Штайнер, оказались созвучны педагогическим воззрениям многих русских передовых людей, живших в XIX-ХХ вв. – К. Д. Ушинского, Л. Н. Толстого, В. А. Сухомлинского и многих других. Например, К. Д. Ушинский, крупнейший представитель российской педагогики XIX века, которого называют «великим учителем русских народных учителей» считал, что педагогика должна опираться на научные знания о человеке, на широкий круг антропологических наук. Он ставил во главу угла необходимость всестороннего изучения человека и утверждал: «Если педагогика хочет воспитывать человека во всех отношениях, то она должна прежде узнать его тоже во всех отношениях». Л. Н. Толстой писал, что «только тот способ преподавания верен, которым довольны ученики». Яснополянская школа была задумана писателем как своеобразная педагогическая лаборатория по созданию новых методов воспитания детей, которые должны были основываться на уважении личности ребенка, развитии его активности и самостоятельности, всех его способностей. А выдающийся педагог-новатор уже советского времени В. А. Сухомлинский профессию учителя называет человековедением, подчеркивая этим, что педагог должен постоянно проникать в сложный духовный мир ученика, открывать в нем что-то новое, восхищаться этим новым, видеть человека в процессе его становления. Таким образом, принципы вальдорфской педагогики оказались напрямую соотносимы с основными положениями передовых российских педагогических концепций XIX–XX вв. 
 

В 1990 году в нескольких городах России, на базе существующих общеобразовательных школ появились классы, где отдельные учителя начали преподавать по вальдорфскому методу. Из таких классов в дальнейшем выросли школы «Семейный лад» в Москве, Ярославская вальдорфская школа. В 1991 году начали свой путь Самарская и Смоленская вальдорфские школы. В 1992 году в Москве муниципальная школа №1060, реализующая образовательные программы по вальдорфской системе, стала участником пилотного проекта по развитию общего образования в городе Москве. С 1992 года вальдорфские школы начали открываться по всей стране.
 

Сегодня в России работает 20 школ (14 негосударственных и 6 государственных), около 60 детских садов, четыре семинара по подготовке учителей, несколько социально-педагогических инициатив, несколько лечебно-педагогических учреждений.
 

В 2006 году утверждены Образовательные программы Российских вальдорфских школ. Вальдорфские школы России объединены в Ассоциацию. Российская Ассоциация в свою очередь входит в Международную Ассоциацию вальдорфской педагогики (IAO) и Европейский Совет Вальдорфского образования (ЕСSWE).